产品手册

1.安全须知

了解产品：在使用该产品之前，请仔细阅读产品手册，了解产品的功能、操作方式以及安全注意事项。
遵循使用要求：确保机器在适宜环境中进行使用，避免过高或过低的温度、潮湿环境等。
电源安全：操作前确保所有电缆、插头、插座完好无损。遇到异常情况(如短路、过热等)时立即断开电源。
定期检查：定期进行维护和检查，确保机器的组件如牵引销，缓冲胶块，滑块，电机等正常运行，避免因磨损，老化损坏导致的危险。

使用场景：

序号	场景描述	备注
1	车辆防水	具备小雨使用能力，不具备中大雨运行能力（不能喷淋）
2	道路要求	在平整的硬质路面上运行，如混凝土或沥青路面：禁止在草地、沙地路面运行不要在油污地带工作，以免打滑摩擦力较小的：如室内环氧树脂路面不能有水，在上坡的接口位置适当增加摩擦力
3	易燃易爆	禁止在空气中含有易燃易爆粉尘或气体的场合。禁止在能引发火灾或爆炸的场所使用，如油区。
4	坡道	严格参考：爬坡特性曲线，来对应坡度和负载关系，以免出现上不去坡现象
5	自动驾驶	1、适应于室内外园区场景 2、适用于中小雨、雾、雪天气 3、室外空旷场景或者特征变化的场景应保持GNSS+RTK信号良好 4、不适合室内经常变换场景 5、4G信号室外强度大于-75dBm，室内信号强度大于-85dBm

2.车辆信息

外观图：

鼠标拖动旋转

整车尺寸：

整车参数表：

序号	参数名称	（单位）	参数
1	车型	/	QYD100-A2LiG2
2	操作方式	/	自动/手动
3	牵引能力	Q（kg）	10000
4	额定牵引力	F（N）	3200
5	最大牵引力	F（N）	11000
6	空载时前后轮负载	kg	480/1240
7	自重	kg	1720
8	车轮类型	/	充气胎/实心胎
9	前轮尺寸	/	16x6-8-10PR / 16x6-8-10
10	后轮尺寸	/	6.00-9-10PR / 6.00-9-10
11	轴距	L1（mm）	1200
12	座椅（地面）高度	H1（mm）	900
13	外形尺寸：长×宽×高（不含驾驶室）	L×W×H（mm）	2125×1070×1330
14	外形尺寸：长×宽×高（含驾驶室）	L×W×H（mm）	2300×1070×2045
15	前轮轮距	mm	910
16	后轮轮距	mm	920
17	牵引座高度	mm	350/450
18	最小离地间隙	b（mm）	110
19	最小转弯半径	R（mm）	1900
20	行驶速度（满载/空载）	km/h	11/16
21	爬坡能力（满载/空载）	％	5/20
22	驱动方式	/	后轮驱动
23	驱动电机功率	kw	AC 8.2
24	转向电机功率	kw	1.35
25	电池电压/容量	V/Ah	80/280

3.自动拖钩

手自一体拖钩T40-70是一款适用于Ø40牵引环的拖钩，牵引拖钩高度350±50mm，配置缓冲胶垫，减少车辆行驶过程由于加减速对车体造成的冲击。

技术特点：

•手自一体

•自动锁销

•自动落销

•线控脱销

•状态反馈

拖钩参数表：

参数	参数值
产品重量	57kg
最大许用牵引力F	11000N
最大牵引负载Q	10000kg
牵引销行程	70mm
手柄开合角度	67°
打开/闭合时间	1s
通信协议	CAN、RS485、RS232
额定工作电压	24V DC
额定功率	25w

3.1原理介绍

3.2元器件组成

• 主要元器件

3.3成功案例

•0 ROCKINGER-Drawbar-Finder

•0 Augmented Reality App_RO 244 Towing Hitch

4.定位感知

5.电控部分

• CAN通讯协议：

• 电气原理图：

工控机和IO板的通讯

控制面板操作说明

5.1电柜布局

在电气柜散热设计中，为确保所有发热元器件高效散热，采用强制风冷系统，通过两侧风扇形成横向气流通道。柜体一侧配置进气风扇，吸入外部冷空气，气流直接流经位于风扇之间的发热元器件，吸收其产生的热量；另一侧配置排气风扇，将热空气迅速排出，形成顺畅的气流循环。此布局确保发热元器件处于气流核心区域，防止热量积聚或局部过热。，并配备过滤装置以防止灰尘进入，从而提升散热效率并确保设备长期稳定运行。

电柜布局：

6.整车安全

• 编制中

7.产品安装说明

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